Nesta pesquisa é proposto a concepção de um Framework para Sistema Multi-robôs (MRS) heterogêneos voltado para a cooperação em missões, gerando trajetórias livres de obstáculos, incorporando informações centralizadas e descentralizadas, além de restrições de tempo real. Durante a execução da missão, um robô pode se encontrar em falha, devido à bateria insuficiente, problemas na comunicação ou problemas mecânicos, por exemplo. Nestes casos, as tarefas descritas nas missões serão realocadas para outros robôs realizarem. Em sua primeira versão, um algoritmo baseado em leilão foi implementado para alocação das tarefas presentes nas missões.
